運行速度：機械手的運行速度和機械手的負(fù)載能力相關(guān)，負(fù)載運行速度要求越高，對機械手的負(fù)載能力要求也就越高；根據(jù)項目負(fù)載采用200*200的方剛結(jié)構(gòu)，經(jīng)過專業(yè)的結(jié)構(gòu)設(shè)計使整個桁架架構(gòu)保持穩(wěn)定，不會產(chǎn)生晃動。

空間布局：根據(jù)產(chǎn)品的工藝和加工時間、產(chǎn)品的形狀和重量將桁架機械手布置于工作臺的側(cè)立面，占用空間小，便于鋼絲卷的搬運、調(diào)整，下料等操作。

機械手：負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工鋼絲卷送到工作臺，將加工完的鋼絲卷從工作臺內(nèi)取出，放到下料位置。其動作有:開合;升降運動;左右移動。其中手爪開合為氣缸驅(qū)動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅(qū)動。機械手執(zhí)行下降到工件上方，手爪閉合(抓取工件)、機械手上升、移動到工作臺、然后下降、下降的同時發(fā)給工作臺運行區(qū)域信號，PLC發(fā)出手爪打開信號手打開將工件放到工作臺內(nèi)。根據(jù)鋼絲卷形狀規(guī)格采用L型氣缸夾取鋼絲卷，通過孔口固定夾緊，有效防止鋼絲卷滑落，造成安全隱患。

系統(tǒng)：工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現(xiàn)。通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。