目前，在我國(guó)機(jī)械加工領(lǐng)域，很多人使用手動(dòng)或?qū)Ｓ脵C(jī)械來(lái)進(jìn)行機(jī)床的裝卸。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械加工產(chǎn)品的創(chuàng)新和更新?lián)Q代速度正在加快。人工或?qū)Ｓ脵C(jī)械存在諸多不足，不僅生產(chǎn)效率低、靈活性不夠、占地面積大、勞動(dòng)強(qiáng)度高等，而且無(wú)法實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)。因此，迫切需要桁架機(jī)械手的應(yīng)用。在機(jī)床制造過(guò)程中有效使用桁架機(jī)械手是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)的重要策略。同時(shí)，一旦與集成加工技術(shù)有機(jī)結(jié)合，就可以在生產(chǎn)線上進(jìn)行上下料、工程順序轉(zhuǎn)移、工件周轉(zhuǎn)等相關(guān)工作。桁架機(jī)的結(jié)構(gòu)部件以矩形X、Y、Z三坐標(biāo)系為基礎(chǔ)，是一種調(diào)整工件位置，或?qū)崿F(xiàn)工件軌跡運(yùn)動(dòng)的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了一套完整的全自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程。桁架機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸總成、Y軸總成、Z軸總成、夾具和控制柜六部分組成。

一、結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；

二、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系 。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

1、結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2、導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

3、傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

4、傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

5、機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

三、工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式；

四、控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行。

     綜上所講的都是桁架機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，自動(dòng)化設(shè)備在國(guó)內(nèi)得到很大的發(fā)展，相對(duì)應(yīng)的桁架機(jī)械手等自動(dòng)化設(shè)備的研發(fā)于應(yīng)用，以更好的推動(dòng)行業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)。

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