桁架機(jī)械手是一種基于矩形X、Y、Z[調(diào)整工件位置或?qū)崿F(xiàn)工件運(yùn)動(dòng)軌跡功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備]坐標(biāo)系。其控制核心由工業(yè)控制器（如PLC、運(yùn)動(dòng)控制、單片機(jī)等）實(shí)現(xiàn)。控制器通過對(duì)各種輸入信號(hào)（傳感器、按鈕等）的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，發(fā)出輸出元件（繼電器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、指示燈等）執(zhí)行指令，完成X、Y、Z軸，實(shí)現(xiàn)整套自動(dòng)化操作流程。

桁架機(jī)械手功能配置：

機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸總成、Y軸總成、Z軸總成、治具和控制箱六部分組成。

1、結(jié)構(gòu)框架主要由柱等結(jié)構(gòu)構(gòu)件組成。其作用是將車軸抬高到一定高度，多由鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件組成。

2、X軸分量、Y軸分量和Z軸分量是桁架機(jī)械手的主要組成部分，它們的定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。車橋部件通常由五部分組成：結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件和機(jī)械限位件。

3、結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結(jié)構(gòu)組成。它的功能是作為導(dǎo)軌、傳動(dòng)部件和主機(jī)械手負(fù)載載體等部件的安裝底座。

4、導(dǎo)軌部分常用直線導(dǎo)軌、V型滾柱導(dǎo)軌、U型滾柱導(dǎo)軌、方形導(dǎo)軌、燕尾槽等常規(guī)導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)。具體使用視實(shí)際工況和定位精度而定。

5、驅(qū)動(dòng)部分通常有電動(dòng)、氣動(dòng)和液壓三種，包括電動(dòng)支架結(jié)構(gòu)、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、同步帶傳動(dòng)、傳統(tǒng)鏈傳動(dòng)和鋼絲繩傳動(dòng)。

6、傳感器檢測(cè)元件一般采用兩端的行程開關(guān)作為電氣限位。當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件移動(dòng)到兩端的限位開關(guān)時(shí)，它們需要鎖定機(jī)構(gòu)來防止它們掉下來。此外，還有原點(diǎn)傳感器和位置反饋傳感器。

7、機(jī)械限位組，其作用是超出電氣限位行程的固定限位，俗稱死限位。

8、治具根據(jù)工件的形狀、尺寸和材質(zhì)有不同的形式，如真空吸力、卡盤夾緊、夾具的升降或插銷等。

9、控制箱作為桁架機(jī)械手的大腦，通過工業(yè)控制器采集傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，向執(zhí)行元件發(fā)出指令，按照給定的動(dòng)作執(zhí)行。