為高速拾取和放置應(yīng)用設(shè)計(jì)集成自動(dòng)化是工程師最具挑戰(zhàn)性的任務(wù)之一。隨著機(jī)器人系統(tǒng)的復(fù)雜性和生產(chǎn)力不斷提高，系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員必須跟上最新的技術(shù)，否則可能會(huì)面臨設(shè)計(jì)不滿意的風(fēng)險(xiǎn)。讓我們利用一些可用的最新技術(shù)和模塊，并仔細(xì)研究如何使用它們。

　　桁架機(jī)械手適合緊湊型設(shè)計(jì)

　　工業(yè)桁架機(jī)械手通常不是很靈活，它們中的大多數(shù)具有必須支撐重型肩端工具的堅(jiān)固結(jié)構(gòu)。盡管具有堅(jiān)固設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)，但這些機(jī)械手對(duì)于精密應(yīng)用來說過于沉重和笨重。為了使更靈活的臂更適合輕型任務(wù)，工程師開發(fā)了一種多軸關(guān)節(jié)，允許小負(fù)載旋轉(zhuǎn)吊臂。這種新型連接器非常適合精確選擇和安裝，并且可以根據(jù)需要調(diào)整夾持力。

　　靈活性和重量輕是由塑料和電纜控制組成的新型連接器的主要設(shè)計(jì)參數(shù)。簡(jiǎn)而言之，一個(gè)緊湊的無刷直流伺服電機(jī)將電纜從手臂的肩關(guān)節(jié)處移開，消除了手臂的慣性，促進(jìn)了動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)并最大限度地減少了設(shè)計(jì)空間。

　　大多數(shù)工程設(shè)計(jì)都是基于人體肘關(guān)節(jié)，所以將兩個(gè)自由度-旋轉(zhuǎn)和-旋轉(zhuǎn)組合成一個(gè)關(guān)節(jié)。與人類手臂類似，機(jī)械臂最薄弱的部分不是骨骼（機(jī)械臂的體管）或肌肉（驅(qū)動(dòng)電機(jī)），而是傳遞力的肌腱。這里，高壓控制電纜采用高強(qiáng)度UHMW-PE聚乙烯材料制成，抗拉強(qiáng)度為3000～4000N/mm2。除了拾取和放置等傳統(tǒng)機(jī)械臂功能外，該關(guān)節(jié)還非常適合用于需要輕量化設(shè)計(jì)的專業(yè)相機(jī)配件、傳感器或其他工具。每個(gè)關(guān)節(jié)都有一個(gè)內(nèi)置的磁性角度位置傳感器，以實(shí)現(xiàn)高精度。

　　電子換向伺服電機(jī)低移動(dòng)質(zhì)量適合動(dòng)態(tài)使用：24VDC工作電壓用于電池供電，這在移動(dòng)應(yīng)用中必不可少，而97mNm電機(jī)扭矩增加了行星齒輪箱到臂的直徑。手術(shù)。更重要的是，這些無刷驅(qū)動(dòng)器除了轉(zhuǎn)子軸承外沒有任何磨損部件，可提供數(shù)萬小時(shí)的使用壽命。

　　除了控制器，麗泰泰還提供線性伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器以及三個(gè)集成步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器模塊。機(jī)器人沿機(jī)器寬度方向的直線伺服電機(jī)軸從源板到目標(biāo)板進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)傳輸。軸支撐一個(gè)控制銷移動(dòng)的兩軸步進(jìn)電機(jī)頭。事實(shí)上，組合的XYZ運(yùn)動(dòng)甚至可以將樣品與復(fù)雜的螺旋運(yùn)動(dòng)混合。獨(dú)立的步進(jìn)電機(jī)軸驅(qū)動(dòng)裝針機(jī)構(gòu)。氣動(dòng)夾具和旋轉(zhuǎn)器控制機(jī)器的其他運(yùn)動(dòng)，例如在操作開始和結(jié)束時(shí)的采針和處理。麗泰對(duì)線性軌道進(jìn)行了機(jī)械修改，使其僅在末端得到支撐，而不是在整個(gè)長(zhǎng)度上得到支撐。因此，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器充當(dāng)承載Y軸和Z軸的X軸龍門架。最后，直線電機(jī)的磁性設(shè)計(jì)最大限度地減少了平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)的抓地力。